Az önkiegyenlítő robot építése egyszerűen

nemcsak [Joop Brokking] épített egy könnyű kiegyenlítő robotot, hanem kiváló tervet és szoftvert készített bárki más számára, aki is meg akar tenni. Az önmérők egy mérföldkő a robotház életében. Két keréken állnak, PID-vezérlőhurok segítségével a két motort bizonyos típusú inerciális mérőegység (IMU) segítségével működtetik. Ez egyszerűnek hangzik, de amikor a semmiből indul, sok választási lehetőség van, és sok csapdába esik. [Joop’s] video explains the basic principles and covers the reasons he’s done things the way he has — all the advice you’d be looking for when building one of your own.

Az olcsóbb dc motorok fölé választotta a sztyeplőket, mert ez pontosságot biztosít és elkerüli a problémákat, amikor az akkumulátor feszültsége csökken. Szoftvert tartalmaz egy programot az IMU kalibrálási értékének megszerzéséhez. Azt is megmutatja, hogyan kell beállítani a hajtásáramot a léptető vezérlők számára. És mindent megtesz, és egy olyan ütemben, amely nem túl gyors, és nem túl lassú. A videója mindenképpen érdemes megnézni az alábbiakat.

A Balancing Robotok sok különböző íze van a Hackadayban. [Joop]’s uses Arduinos and steppers, but [Renee]’s EddiePlus uses an Intel Edison and Pololu DC motors. Vagy miért ne próbálja meg kiegyenlíteni a labdát a kerekeken? and to get around DC motor issues with balancing robots, have a look at this open-source ATmega32U4 based controller.